Da hast du jetzt ein Haar in unsere Suppe geworfen.
Ich habe erstmal einen Knopf in der Steuersoftware für den 1 Sekunden
Antrieb eingebaut und kann deine Rechnung bestätigen. ca. 75mm/s bei 3kHz

So, nun bin ich natürlich wieder Meilen vom Ziel entfernt -> '#$?'§'§'##peep

Nun weiss ich auch, warum mein Encoder 800 Schritte pro Umdrehung auswirft.
Nun, irgendwann sind wohl die maximalen Frequenzen der Bauteile ausgereizt.
Beim L6203 sind es maximal 100kHz Bild  
Beim L297 sollten es 1 Mhz clock sein ?

Also zurück zur PWM:
Die Schrittperiode ist 1/5 der Zeitkonstanten und der ohmsche Spannungsabfall ist 1/7 der Versorgungsspannung. Man hat also noch etwas Antrieb aber eher ohne viel Lastmoment.
Wir haben bei 1/5 Zeitkonstannte irgendetwas mit 8,7 Volt errechnet.
Dann müsste der Spannungsabfall ca. 1/5 der Versorgungsspannung sein.
Wie errechne ich die PWM Frequenz ?
f= 1/0.69 *R*C ist nur später zum bestimmen der Bauteile gut.
Mich würde die geforderte PWM Frequenz für einen 5 kHz Betrieb
interessieren. Sind das Erfahrungswerte oder bezieht sich das auf 1/5 Zeitkonstante ?