Ich glaube einem Schrittmotor tust du noch am wenigsten weh, wenn du ihn gegen seinen Willen aus der angefahrenen Position drückst.
Allerding brauchst du dann natürlich trotz Schrittmotor noch irgendeinen Geber der dir verrät ob dein Hebel in der richtigen Position ist, bzw. in welcher Position er ist.

Eventuell könnte es auch mit einer mechanischen Lösung klappen. Z.B. wenn der Hebel mit einer Feder beweglich gelagert ist, so dass man ihn von Hand wegstellen kann ohne den Motor zu bewegen.

Ähnlich wird es z.B. im Modellbau bei Servos mit dem sogenannten "Servosaver" gemacht.
Im einfachsten Fall sind das ein paar gegeneinader verdrehbare Plastikringe die anstatt dem normalen Servo-Horn auf dem Servo sitzen.
Servosaver findest du in den verschiedensten Varianten dort wo du auch Servos kaufen kannst.