Deine Frage ist gut, jedoch mit den Informationen nicht wirklich zu beantworten. Also:

Wenn du das Servo nachdem es in der Soll-Position ist stromlos machst, dann ist es ohne Schaden von Hand zu bewegen. Sagst du der Steuerelektronik es soll wieder in die Soll-Stellung gehen, dann brauchst du nur das Ganze wieder unter Saft stellen und den Impuls senden der das Servo in die Soll-Stellung bringt.

Möchtest du allerdings das die Elektronik eigenständig erkennt das das Servo von Hand verstellt wird, ohne das du vorher eine Information an die Steuerelektronik sendest, siehe Option 1, dann bleibt eigentlich nur einen Schwellwert festlegen ab welchen die Elektronik weiss das es die aktuelle Position nicht halten soll und ein Verstellen von Hand erlauben. Das würde eventuell über die Messung des Stromes möglich sein den der Servo verbraucht eine Stellung zu halten. Eine intelligente Elektronik kann einen Schaden vom Motor fernhalten, siehe Strombegrenzung gegen den Kurzschluss bei Motorblockade.

Zusammen gefasst, beim Servo sorgst du entweder explizit dafür diesen von Hand verstellbar zu machen, Option 1, oder du baust eine Überwachung hinein die dann auf den händischen Eingriff so wie gewollt reagiert und den Motor schützt.

Beim DC-Motor, diese Variante werde ich in meinem Segelboot-Modell einsetzen um damit Servo, bzw. Winde zu ersetzen, verwende ich die Info vom Inkrementalwertgeber um so der Schaltung zu ermöglichen die aktuelle Position immer zu kennen. Allerdings werde ich wohl immer wieder zu definierten Zeitpunkten die aktuelle Position mit der Elektronik korellieren. Also an Endstellung- und Durchgang durch Mittelposition-Überwachung durch mechanisch implementierte Korellationsimpuls-Auslösung.

Die Version mit dem DC-Motor plus Inkrementalwertgeber, und propietären Motorsteuerung, ist von den Möglichkeiten sehr viel mächtiger, allerdings erfordert es vorab eine große Investition in Entwicklungsarbeit. Die Vorteile ermöglichen es mir im Modell vieles zu erreichen was im echten Boot vom Menschen gemacht wird, im Modell aber im allgemeinen für nicht möglich gehalten wird. Daher nenne ich es meinen "Schwimmenden Roboter"