Wie ich aber schon schrieb bekommst du Probleme wenn der Bot mal aus dem Tritt gerät, durch externe Einflüsse (Hinternisse, sinkende Accuspannung etc). Es kommt halt drauf an was du mit dem Bot vorhast. Wenn er Hindernisse überqueren, Bodenunebenheiten ausgleichen, unterschiedliche Pattern gehen soll, so kommst man mit dem prakmatischen Ansatz sicher nicht sehr weit
Naja, ein Servo besitzt immerhin eine Positionsregelung und wenn man die Geschwindigkeit der Bewegungen nicht an den Grenzen der Servogeschwindigkeit ausführt, sollte das zumindest die Schwankungen der Batteriespannung ausgleichen.

Folgendes Szenario: Man stelle eine Flasche Wasser vor sich auf den Tisch. Dann mache man die Augen zu wartet 2 Sekunden und greife sich dann die Flasche.

Ich glaube, dass die Anzahl der sensorischen Informationen in dieser Szene relativ gering ist. Man hat keine Winkelsensoren im Arm und kennt die Position des eigenen Armes eigentlich gar nicht genau. Aber durch die im Lebenslauf eintrainierten Bewegungen kann man den Arm steuern ( nicht regeln ). Der Regelungsvorgang beginnt dann, wenn die Hand die Flasche berührt und man jetzt weiss, dass man den Arm stoppen muss und die Finger um die Flasche schließen.

Ich könnte mir vorstellen, dass bei einer 6 Beinigen Laufmaschine der Informationsgehalt für das Gehen auch sehr klein gehalten werden kann. Ein Sensor der das Berühren des Bodens detektiert sollte für's erste reichen.

Gruss,
stochri