Aber ich glaube das sich diese Regelung in der Praxis keiner antut.
Meiner Meinung nach sind Regelungen viel zu kompliziert für Laufroboter. Man könnte sich ein Mustergenerator vorstellen, der einfach die Beine nach festem Muster bewegt. Bei Spielzeugrobotern ist das ja auch nicht anders.
Mit etwas Kreativität kann man das Muster auch verändern, so das sich verschiedene Bewegungsabläufe ergeben. Läst man zusätzlich ein paar Sensorinformationen mit einfließen, ergibt sich bestimmt ein interessantes Bewegungsbild.
Die Forschung geht soweit ich weiss auch schon seit längerem in diese Richtung, siehe den Central Pattern Generator hier:

http://www.iguana-robotics.com/researchcpg.htm

Gruss,
stochri