Hallo Stochri

>Man hat keine Winkelsensoren im Arm und kennt die Position des eigenen >Armes eigentlich gar nicht genau.

Eigentlich schon.
Durch die Nerfen weist du ja, wo Du die Hand jetzt zirka hast!

>Naja, ein Servo besitzt immerhin eine Positionsregelung und wenn man >die Geschwindigkeit der Bewegungen nicht an den Grenzen der >Servogeschwindigkeit ausführt,

Sehe ich auch so

Ich hatte mir das so überlegt, dass man an jedem Fuss einen kleinen Taster raufmacht, der dann schaltet wenn der Fuss aufsetzt.
Wenn der Taster schaltet, dann noch ein paar Millimeter weiter runter und fertig.
Wenn der Taster beim Aufsetzen nicht schaltet, dann soll er mit dem Fuss eine andere Position suchen.. oder andere Strategien einleiten..
(z.B. zurück oder seitlich..)