@Roberto
Ah, ok ich habe das von Dir genannte Posting gelesen....
Allerdings ist es doch gerade der entscheidene Vorteil eines 3DOF Beines,
das man es an jede gewünschte Position, innerhalb der mechanischen Grenzen,
setzen kann. Wenn man diesen Vorteil nicht nutzt, so ist der 3. Servo
nutzlos und nur Ballast
Da mit dem Bein in seiner jetztigen Bauform eh keine Regelung möglich ist (
keine Feedback über Position, Drehmoment etc. ), kannst du doch einfach die
rechenaufwendige Bestimmung der optimalen Tarsenbahn offline vorberechnen.
Die Servos fahren dann zur Laufzeit die vorberechneten Positionen an.
Allerdings solltest du dir genau überlegen ob du bei einer reinen Steuerung
bleiben möchtest und nicht gleich eine richtige Regelung implementierst.
Spätestens dann wenn die Beine unterschiedlich stark belastet werden und die
Servos nicht mehr dort stehen wie du es in deiner Steuerung annimmst wirst
du in grössere Probleme "laufen".