Frage: Wie gut ist das? Oder sollte man lieber eine Achse lenkbar machen, was ja mehr aufwand wäre....
Ob eine lenkbare Achse wirklich sehr viel mehr Aufwand ist, hängt davon ab, wie du diese realisieren willst.
Wenn du ähnlich wie bei einer Kutsche die komplette Achse verdrehst ist das nicht so schrecklich aufwendig. Eine Trapezlenkung (nennt man die überhaupt so?) wie beim Auto ist natürlich schon aufwendiger.

Dafür sparst du gegenüber deinem 4-Rad Antrieb aber 2, bzw. wenn du die komplette Antriebsachse als gesamtes antreibst sogar 3 Antriebsmotoren.

Der wesentliche Nachteil an einer Lenkung ist aber, dass du damit nur Kurven fahren und nicht auf der Stelle drehen kannst.
Wenn dein Roboter z.B. gezielt irgendeine Stelle anfahren soll, sind die notwendigen Kurven wesentlich schwerer zu berechnen, als wenn er sich auf der Stelle drehen kann.
Ein Roboter der sich auf der Stelle drehen kann ist auf jeden Fall wendiger, was dann letztendlich auch die Programmierung deutlich vereinfacht.

Im Forum hier habe ich mal gelesen, dass man die so anordnen muss, dass man auf die Punkte wo die vier Räder aufsetzen einen Kreis legen kann.
Bei der Art zu lenken müssen die Räder sich immer auch quer zur Drehrichtung bewegen, sprich rutschen. Das erfordert weit mehr Motorkraft als das Geradeausfahren.
Wie die Räder am Fahrzeug positioniert sind, spielt dabei wie du offensichtlich schon gelesen hast eine wesentliche Rolle.

Dieses Thema würde hier schon sehr häufig diskutiert und da gibt es eine ganze Menge Einflussfaktoren z.B. auch die Reifenbreite, Material.....
Ich würde auch wenn es etwas Zeit kostet nochmal ein bischen suchen. Du müsstest da mehrere Threads finden und da würde ich ruhig überall mal reinsehen.

Wenn du - so wie ich bei meinem ersten Versuch - erst nachdem das Fahrgestell fertig ist feststellst, dass das Ding doch keine Kurven fahren kann, weil die Motoren dafür zu schwach sind, hast du sonst eventuell einen Menge Zeit und Geld in den Sand gesetzt.