So hoch würde ich Forderungen an den Geradeauslauf nicht bewerten, der funktioniert ja auch mit zwei Rädern und einem Stützrad, wenn die beiden Antriebsräder synchron laufen.
Naja. Bei zwei Rädern funktioniert der Geradeauslauf ja auch nur, wenn die Motoren synchron laufen. Man muss also sowieso dafür sorgen, dass sie synchron laufen.
Bei 4 Rädern kann man im Extremfall noch mit nur einem angetriebenen Rad einen brauchbaren Geradeauslauf hinbekommen.

Für meinen Geschmack ist es auch gar nicht so einfach die Motoren zu synchronisieren. Bei einem fertigen Getriebemotor irgendwo noch Radencoder unterzubringen finde ich nicht ganz einfach. Die Ausgaben der Radencoder per Hard- und Software in eine gute Drehzahlsyncronisation umzusetzen würde mir auch nicht ganz leicht fallen.
Ein schlechter Geradeauslauf kann aber für viele Aufgaben lästig sein und im Gegensatz zum 2-rädrigen besteht beim 4 rädrigen Antrieb ja die Möglichkeit rein mechanisch Einfluss auf den Geradeauslauf zu nehmen.

Wenn man sich durch ein bischen mehr Achsabstand die Radencoder und die dazugehörige Hard- und Software sparen kann, finde ich das eigentlich schon interessant. Ausserdem wirkt sich der Achsabstand ja z.B. auch auf die Geländetauglichkeit aus.

Klar, dass man es nicht übertreiben sollte. Spätestens wenn die rechten und die linken Räder in die entgegengesetzte Richtung drehen sollte das Ding nicht mehr geradeausfahren

Ich persönlich neige eigentlich zu "ganz oder gar nicht".
Entweder nur 2 Räder mit Stützrad und ein sauberes Kurvenverhalten oder 4 Räder und in der Kurve "Augen zu und durch".

Dass man alles was das Kurvenverhalten verschlechtert ignorieren kann solange nur die Motoren genug Power haben, hat LukAs uns ja vorgemacht:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...238&highlight=