hmm....

das rotieren würde ja bedeuten, dass er wohl dauerhaft links ein signal
bekommt und daher immer wieder nach rechts lenkt.

evtl. könntest du mal mit den reichweiten des sensors ein wenig rum-
spielen?

btw: lösen die Sensoren bei betätigung in deinem programm einen
interrupt aus oder werden sie in einer schleife abfragt?

ciao,
simon