Ich konnte das Problem auch beobachten. Bei rechten Hindernissen vollführt der Roboter eine (fast) 180-Grad-Drehung, statt nach links auszuweichen. Im Programm lässt sich kein Fehler finden. Ich vermute, dass die linke Seite rechte Hindernisse ungewollt mitbekommt (daher die Drehung). Evtl. muss man die IR-LEDs etwas verbiegen.