Hallo

Erstmal: Ich weiss, der Compiler kann floats, aber Fliesskommazahlen auf nem PIC sind ein Verbrechen. Nur einsetzen, wenn's gar nicht anders geht. Meist kann man mit Integer-Arithmetik dasselbe erreichen, es laeuft aber viel(!) schneller.
Die ganze float-Berechnung in der ISR gehoert nicht dorthin. Ich kenn zwar Deine Problemstellung nicht, aber da koennte man in der ISR die timerstaende retten, ein Flag setzen, und die ganze Berechnung (falls wirklich noetig) in main machen.

Sieht irgendwie nach Ultraschall-Messung aus. Kannst Du nicht intern mit den direkten Timerwerten, statt in mm messen?

Gruess
Fritzli