Naja ich habs mir unnötig kompliziert gemacht

Der Schaltkreis L298 mach das ganze wesentlich einfacher ...

Vor allem mit dem Schaltkreis
Bild hier  

Warum das Rad neu erfinden?

Probleme macht nun eben die Analoge ansteuerung der ports. Sprich Richtung und geschwindigkeit.
Theoretisch müsste der Roboter Losfahren wenn ich "Enable Motor 1" Strom zuführe. Wenn ich das über einen Poti regel hätte ich eine Regelung. Fraglich ist nur ob der Port über Frequenz (stichwort PWM) oder über verschieden hohe Spannung funktioniert.

Die Richtung genauso, wenn ichdem jeweiligen Port ein Signal zu führe, z.B. 5sec lang eine spannung von 5V, das er dann rückwärts fährt z.B.. Oder ob dies auch nur über PWM lösbar wäre.

Was mir zum Thema Frequen bzw PWM einfiele wären FlipFlops. Aber das ist dann auch nicht mehr soo Analog. Da wäre eine LED Blinkerschaltung eine lösung *g*

Soviel zu neuen Lösungsansätzen

edit
ansonsten ist der erste µC einsatz vorprogrammiert wenns nich anders. geht. Das wäre dann learning by doing (find ich eh am besten)