Hintergrund ist ein 2-Rad Balancierender Robot. Dabei würde ich gerne bei bekannter "Schieflage" (und damit bekanntes Kippmonet) ein entsprechnd grosses "Gegenmoment" aufbringen, um der Robo wieder in die Senkrechte zu bekommen.
Sind Kippmoment und Gegenmoment denn dabei überhaupt relevante Grössen?
Dein Fahrgestell steht doch auf Rädern. Ab einem bestimmten Drehmoment drehen sich die Räder. Kippmoment und Gegenmoment hört sich erst mal gut an. Allerdings steht dein Fahrgestell doch auf Rädern. Können die Motoren denn das Gegenmoment zum Wiederaufrichten überhaupt umsetzen, wenn es grösser ist, als das Drehmoment das zum drehen der Räder erforderlich ist?

Ich habe mir das eigentlich bisher mehr so vorgestellt, dass die Räder bei gekipptem Fahrgestell schnell genug wieder unter den Schwerpunkt fahren müssen.
Klar, dass das Drehmoment der Motoren dabei eine wesentliche Rolle spielt, ich bin mir nur nicht sicher, ob es eine geeignete Regelgrösse ist.
Steuern kannst du ja eigentlich nur über die Spannung, und als Messgrösse hast du den Winkel, aus dem du dann einen Weg errechnen kannst. Wenn du Radencoder verwendest kannst du auch noch Geschwindigkeit und Beschleunigung messen, bzw. errechnen.
Der Drehmoment taucht hier nirgendwo auf. Nach den Exceltabellen die oben verlinkt sind, steht der auch zu keiner der bekannten Grössen in einem linearen Verhältnis und ist damit als Rechengrösse glaube ich ziemlich unbequem.

Kann aber gut sein, dass ich völlig daneben liege. Irgendeinen Grund muss es ja haben, dass mein 2-rädriger -übrigens auch mit RB35 Motoren - das Balancieren nie gelernt hat

Der liegt jetzt zwar schon seit mehreren Monaten aus Zeitmangel auf Eis, aber irgendwann will ich ihm das Balancieren noch beibringen.