Wenn Dein Arm mit 2 Motoren eine Kreisbewegung abfahren soll, könntest Du einen Frequenzgenerator mit den Werten einer Sinuskurve füttern.
Also je höher der Wert umso höher die Frequenz der ausgegebenen (Rechteck-)Impulse.

Ein zweiter Generator wird für den anderen Motor ebenfalls mit den Werten einer Sinuskurve gesteuert,
aber diese ist 90° Phasenverschoben zu der ersten.

Die Drehrichtung bestimmt sich einfach aus den Vorzeichen der Werte aus den Sinuskurven,
deren Frequenz bestimmt die Geschwindigkeit und ein Multiplikator die Größe des Kreises.
Steuerst Du die beiden Schrittmotoren nun mit den Impulsen aus den Frequenzgeneratoren an, beschreibt der Arm eine Kreisbahn.

Nich hauen wenn ich nich verstanden haben sollte, was Du genau machen willst - ist nur so eine Idee