Hallo !

Ich arbeite grad an der selben Problematik - inverse Kinematik für meinen Hexabot.
Ich stehe aber noch ziemlich am Anfang.
PicNick - hast Du schon brauchbare Formeln entwickelt ?
Vielleicht könnte man den entsprechenden Teil im Wiki ( https://www.roboternetz.de/wiki/pmwiki.php?n=Main.Legs )
mit etwas ausführlicheren Informationen zu dem Thema füllen.
Es gibt doch bestimmt jede Menge allgemeingültiger Formeln für Beine/Arme mit 2 bzw. 3 DOF !

Gruß, da Fox