Hallo psf

bei timer0 kann es passieren das der schalter geschaltet hat, aber die timerroutine noch nicht angesprungen wurde zum auswerten.
Ich glaube das müsste von der Zeit her schon reichen..



zum sofortigen reagieren kannst du nur den interrupt0 oder einen anderen weiteren nehmen, dann wird sofort die routine angesprungen wenn ein schalter kontakt hat.
Aber ich habe nicht so viele Interrupts..
Nachher kommen (können) ja noch mehr Sensoren (sharp) und das ghet dann mit Interrupt nicht mehr..


die wait-schleifen sind relativ, weil auch mal die räder rutschen usw.
Ja finde ich auch.
Aber auch eine Drehkontrolle, durch z.B. Encoder oder durch Stepper, bringt meines achtens auch nicht viel (wie manche so machen)
Weil da eben wieder die datenverfelschung entsteht, wenn das Rad durchdreht.
Alternative könnte man zwei zusätzliche Räder anbringen, mit Encoder, die nur mitlaufen und den Weg messen.

Aber eigentlich sollte es in die Richtung gehen, dass er sich an der Umgebung orientiert und nicht an seinem Weg..

einfacher gehen die auswertungen nicht, es muss schon ein bisschen code entstehen. so mir nichts dir nichts geht es nicht. die Sensoren anbringen ist einfach, aber das proggen nachher ist etwas anderes.
Ja, genau.
Darum frage ich auch Euch, wie ihr das so gemacht habt.
Finde da leider im Forum nicht viel darüber..

Vielleicht ein paar Beispiele, Lösungsansetze ?!

Mir schebt das irgendwie Modular vor.
Nicht dass ich in einem Unterprogramm, alle anderen Sensoren auch immer mitabfragen/auswerten muss.