ich habe auf meinem bot nen mega8 und nen mega32 im einsatz, die per I2C vernetzt sind. das ganze läuft schon echt gut, die geschwindigkeit reicht locker aus...

von der software her ist es (je nach sprache/verfügbaren libs) meist einfacher, über RS232 zu gehen. man muss sich halt nen system von textcodes überlegen, und dann hat man die kommunikation recht schnell am laufen. ich habe es zuerst auch so gemacht. bei I2C ist das problem, dass man für die wenigsten sprachen vernünftige slave implementationen findet... das verkompliziert die programmierung...

meine seriellen kommandos beiginnen zb alle mit # und enden auf &. so kann der slave eindeutig die befehle unterstellen. #L+-sss& ist zb der befhel, den linken motor auf eine geschwindigkeit zu setzten, die durch den dreistelligen pwm-wert (sss) gegeben wird.
im empfangs-interrupt werden die einzelnen reinkommenden zeichen zu einem string zusammengesetzt. wenn das & kommt, wird der befehl in eine zweite variable kopiert, die dann ausgewertet wird.