ich würde erst die Bremse lösen, dann den Motor starten.
Begründung:
Die Bremse hat eine Zeitverzögerung im ms-Bereich (Magnetfeld baut sich nicht unendlich schnell auf, Reibflächen müssen erst einmal 'beschleunigt' / bewegt werden), bis dahin ist das Motorstartkommando im Normalfall schon gegeben.
Und wenn ein Programm-/Busfehler passiert, wäre es gefährlicher, den Motor gegen die (möglicherweise nicht aktivierte) Bremse arbeiten zu lassen.
Den möglichen Motorstreß kann man sicherlich über das zeitliche Mittel des Motorstromes abschätzen wobei die schlechte Wärmeabgabe bei Stillstand berücksichtigt wird.


wenn keine PWM erfolgen soll, könnte die Bremse ja auch direkt aus der Motorspannung gespeist werden