dann kannst du ja die höhe der differenz noch auswerten, und dementsprechend viele schritte in die passende richtung machen lassen, also je negativer, desto mehr schritte links/rechts und umgekehrt eben weniger schritte, wenn die zahl klein ist

ich sehe keinen sinn in dieser hindernisausweichung..............
die schrittzahl muss zum hindernis hin(hindernis zu weit) oder zurück gehen (hindernis zu nah) aber nicht links oder rechts.
mfg pebisoft