Könnte man zum Lage messen nicht einen Joystick nehmen der auf dem Kopf hängt?Also einen analogen mit einem Gewicht unten dran. Wenn der Hubschrauber in der Waage ist sind X und Y Koordinate des Joysticks aus 0. Wenn er nun zu einer Seite kippt bemerkt man es. Sowas ähnliches haben wir mal in Regelungstechnik gemacht.

Dann müsstest du mit deinem Kompass nur noch ein Drehen um die Hochachse verhindern