Kompassmodul ist ja noch klar, aber wofür die US-Sensoren? Du willst doch, das der Kontroller den Hubi in der Schwebe hält. Also brauchst du einen Lagesensor oder Beschleunigungssensor und das für alle Achsen des Hubis (Hoch/Runter;Links/Rechts;Gieren Längsachse;Gieren Hochachse;Rollen) Das wird eine ganz schöne Rechnerrei. Und ich würde vorher fragen bei der Versicherung wenn sowas drin ist, ob die zahlt wenn der Controller die komplette Eingabe verhudellt von der Fernsteuerung und in ein Objekt knallt (ich hoffe, kein Mensch). Hubschrauber zu stabilisieren ist doch recht schwer. Wie lang hast du gebraucht um in der Schwebe zu bleiben?