ich habe vor, einen Autopiloten für meinen Modellhubschrauber zu bauen.
Ziel ist es den Hubschrauber per Schalter vom Fernsteuersender im Schwebeflug zu halten.
Ich möchte dazu 4 US Sensoren und ein Kompassmodule verwenden. Das ist soweit klar!

Nun meine Frage:

Wie kann ich die Signale für die Servos die von meinem Controller kommen auf den Empfänger mischen?
Mein Problem ist nicht die Servos anzusteuern, sondern der Fernsteuersender muss natürlich die Priorität 1 haben aber die Steuerimpulse von meinem Controller müssen auch angenommen werden. Also wenn ich vom Controller ein Lagekorrektursignal schicke muss für die Steuerzeit ca. 150ms das Signal vom Empfänger unterbrochen werden und umgekehrt das gleiche. Eine Art Signalschalter oder so...
Wer kann mir da helfen?
Zur Lagesteuerung würde ich keine US-Sensoren sondern Beschleunigungssensoren nehmen (ADXL). Wenn der Boden uneben ist, würden die US-Sensoren eine falsche Fluglage ermitteln. Zur Höhenmessung würde ein US-Sensor reichen.

Ich baue meine RC-Umschaltung gerade so:
Der Controller hat priorität. Er überwacht einen bestimmten Kanal der Fernsteuerung auf einen bestimmten Wert. Ist dieser falsch (Sender aus oder falscher Sender) dann steuert nur der Controller. Die Servosignale werden mittels 2 Relais(jeweils 2xUM für 4 Kanäle und einen 5. zur Auswertung) zwischen dem Controller- und Empfängerausgang hin und her geschaltet. Einziger Nachteil: Der Controller darf nicht ausfallen
Sollte das Modell weiter weg sein, würde aber der Sender auch nicht mehr helfen. Ich will nämlich weiter fliegen, allerdings mit einem E-Modell, keinem Heli.

mfg

Stefan