zu der errechnung der höhe (bzw. alpha, s.o.):

tan(alpha)= x / y

wobei:
x= höhe des zu erkennenden objekts (höhe des sensors beachten, also zB 1,80m - HöheDesSonsors)
y= entfernung vom roboter zum objekt (am besten denke ich mit infrarotsensoren, die sind ja genauer als US.)