wenn man den winkel hat und den abstand kennt, wo ist dann das problem? du fährst einfach so lang am objekt hoch, bis es ein false gibt, und aus entfernung und winkel leitest du dann die höhe ab.

EDIT:
also ihr wollt jetzt die höhe des objekts errechnen, habt die entfernung und den winkel alpha, seh ich das richtig? dann muss man ja nur die formel umstellen:

tan(alpha) * y = x

wobei:
x: höhe des objekts
y: abstand zum objekt