Es gibt viele Möglichkeiten, eine hat Carbolo beschrieben. Es kommt auch drauf an was für Motoren du ansteuern willst, Getriebemotoren, Schrittmotoren oder Servos.
Greifarme werden oft mit Servos gebaut, für ein Servo braucht man nur einen freien Port. Kann man also einfach anschließen oder über I2C bzw. RS232 Servotreiber anschließen.

Für Getriebemotoren müsste man Motortreiber an Ports hängen:
siehe hier für Getriebemotoren:
https://www.roboternetz.de/wiki/pmwi...renAnsteuerung

und hier für Schrittmotoren:
https://www.roboternetz.de/wiki/pmwi...Schrittmotoren

Für Schrittmotoren gibts auch Steuerungen die man einfach an I2C Bus hängt, z.B. RN-Motor. Für Getriebemotoren ist sowas ebenfalls in Arbeit.

Gruß Frank