Der Artikel im Wiki kommt mir gerade recht. Er ist ja auch sehr gut, aber so ganz verstehe ich nicht wie Waste Kp und Ki in dem Beispiel berechnet hat.

e = w - x; //Vergleich
esum = esum + e; //Integration I-Anteil
if (esum < -12 {esum = -128;} //Begrenzung I-Anteil
if (esum > 12 {esum = 128;}
y = Kp*e + Ki*dt*esum; //Reglergleichung
if (y < 0) {y = 0;} //Begrenzung Stellgröße
if (y > 255) {y = 255;}
PWM = y;


Dazu steht nur folgender Satz im Artikel:
Die Parameter des PI-Reglers sind: Kp = 18; Ki = 200
Die Werte wurden empirisch in einer Simulation ermittelt.

Geht das auch etwas ausführlicher oder gibts ein Freeware Simulationsprogramm?