warum hast du resultabfrage auf -600.
if (result > -600) {
was bezweckst du mit den pull up am ausgang.
DDRD |= (1<<PD6); /*Ausgang*/
PORTD |= (1<<PD6);/*Pull up an*/
PIND |= (1<<PD6); /*High*/

beschreibe dein projekt mal näher.
mfg pebisoft