ich hab einen Atmega8, dürfte aber aufs gleiche rauskommen!
also, ich hab das mit mit der PWM so verstanden, dass von PB1 bzw. PB2 strom abgeht.
wenn du mal in den schaltplan guckst, siehst du, dass die motorbrücken, über AND-gatter mit strom versorgt werden, d.h. es geht nur strom durch, wenn an beiden eingängen strom anliegt. OCR1A und B schalten wechseln jetzt immer ganz schnell zwischen an und aus. je länger sie in einer periode strom "senden", desto schneller läuft der motor. und ich denke, dass was du mit kontinuierlich mienst, ist dann, wenn OCR1A und/oder B dauerhaft strom "senden".
hab ich deine frage beantwortet?
p.s. welchen roboter betreibst du denn damit? eigenproduktion?