also bei voll ausgestreckten beinen können nach meinen berechnungen trotz 4.8kg/cm pro bein nur 200g getragen werden. wenn du dann noch vorankommen willst muss mind 1 bei in der luft sein --> drei bein können max. 600g halten. du hast aber 1000g. klar wenn die beine nicht ausgestreckt sind dann sollte es gehen, aber dann hast du nur sehr kleine reserven.
das eigentliche problem sehe ich darin, das bei diese konstruktion nur ein sehr kleiner bereich der servodrehung ausgenutzt wird. will man möglichst viel kraft, so sollte man die ganzen ca. 180° des Servos nutzen, nur muss dann mit hebeln gearbeitet werden, was halt aufwendiger ist. wäre cool, wenn mal ein herrsteller einen stärker untersetzten servo bringen würde, der z.b. nur 60° bewegt, aber dafür 3-faches Drehmoment hat.

edit: natürlich darf der servo auch 180° haben, er wird ja einfach nur langsamer.