Na ist doch klar, dass man mit dem kleinen Prozessor keine bunten 3D-Landschaften abspeichern kann. Aber unter einer Umgebungskarte musst Du ja nicht gleich das Verstehen, was der Mensch sich in seinem Kopf bildet. Hier reicht als "Umgebungskarte" doch ein Verzeichnis der Hindernisse, also Punkte und Linien an denen der Roboter anstößt. Für diese Punkte reicht es die x und y Koordinbate zu speichern. Bei einigermaßen passender Genauigkeit also vier Byte pro Geländepunkt. Bei Linien (Wände) käme noch die Richtung und Länge hinzu.

Mit anderen Worten: Der Speicher kann durchaus reichen um ein Zimmer zu kartographieren.
Etwas Inlineassambler zur Optimierung der Platznutzung dürfte aber angebracht sein.