Hi,

ich würde die Odometrie noch nicht ganz aufgeben. Richtig gute Ergebnisse wirst Du aber nur erzielen können, wenn Du die Odometrie mit anderen Daten korrigierst.

Die teure Methode wäre andere Sensoren (Kompassmodul) einzubauen und die Daten gegeneinander abzugleichen.

Preiswerter: Du lässt den Roboter fahren bis er einen bestimmbaren Punkt erreicht (z.B. bis er an ein Hindernis stösst). Diesen Punkt nimmst Du als Nullpunkt. Von da aus fährst Du los und erstellst per Odometrie Deine Karte.
Und nun der Trick: Um die Probleme der Odometrie zu umgehen fährst DU nun kurze Strecken und anschliessend wieder zum Ausgangspunkt zurück. Jede Strecke fährst Du mehrfach und jede neue Strecke ist nah an der vorherigen. Ergebnis: Bei den mehrfachen Fahrten werden sich die Ungenauigkeiten der Odometrie immer verschieden auswirken. Du must also den Durchschnitt der einzelnen Messungen nehmen und hast dann eine recht genaue und korrekte Umgebungskarte.

Etwas Rechenarbeit aber schaffbar.

Übrigens vermute ich, dass es für den kleinen Prozessor einfacher wird, wenn Du die Richtung nicht als Winkel angibst um dann mit Winkelfunktionen zu arbeiten, sondern lieber als ein normierten (in x/y-Anteil zerlegten) Vektor und dann mit Vektorrechnung drangehst. Ist mathematisch das gleiche, aber für den Prozessor sollte es wesentlich schneller zu rechnen sein.