Die Positionsbestimmung mit unkorrigierten Odometriedaten ist in der Tat sehr ungenau, wenn man nicht gerade eine in einer gut gewählten Testumgebung fährt.

Das hängt mit meheren Problemen der Odometrie zusammen :

1) Man geht in der Regel von 2D-Koordinaten aus, die reale Welt ist aber nunmal 3D. Das Problem ist nun, das in den allermeisten Bodenbelägen kleine Unebenheiten sind, kleine Dellen oder Hügel, und schon stimmt der wirklich gefahrene Weg nicht mit dem angeblich gefahrenen Weg überein.

2) Selbst bei einem absolut planen Untergrund, kommt es vor, das Räder z.B. durchdrehen. Bei Teppich als Untergrund, kann es passieren dass der Roboter durch Muster im Teppich leicht abgelenkt wird etc.
Das sind zumeist recht kleine Fehler aber die addieren sich schnell auf und die angenommene Position weicht schnell von der tatsächlichen Position ab.

3) Letzendlich machen die Odometriesensoren natürlich auch kleine Messfehler, selbst bei absolut perfekten Testbedingungen, die sich auch im Laufe der Zeit aufaddieren.

Um also mit Hilfe Odometrie gute Positionsbestimmungen zu gewinnen, muss man die Odometrie korrigieren.
Dies kann auf unterschiedlichste Weisen geschehen. Am besten man hat natürlich eine Karte vorgegeben und man kann den aktuellen Scan von z.B. Laser-Scans oder Ultraschall-Scans in die Karte einpassen und gucken wo diese am ehesten zutreffen.
Wenn man keine Karte hat, kann man den aktuellen Scan mit einigen wenigen voherigen Scanns vergleichen und versuchen den Fehler zu schätzen. Ist aber alles relativ aufwändig und benötigt viel Rechenzeit, um es in Echtzeit berechnen zu können.