Das pfeifen kommt vom Chopper.

Mit dem Chopper regelt der L297 den Strom durch die Phasen. Die Schaltfrequenz liegt noch im hörbaren Bereich und deswegen pfeift der Motor. Beim Laufen kann das dann zu einem Quietschen werden, als ob eine Tür quietscht. Das Geräusch hängt auch noch davon ab, wie hoch die Versorgungsspannung für den Motor ist und wie stabil sie steht. Ist die Spannung der Batterie so niedrig daß der Soll-Strom nicht überschritten wird, dann arbeitet der Chopper nicht mehr (und schweigt stille).

Um das pfeifen wegzubekommen muß die Zeitkonstante am L297 geändert werden. Dafür bin ich aber nicht der Fachmann. Außerdem steigen mit höheren Frequenzen auch diverse Verluste (kann - muß nicht).