Ich werd für meinen Hexapoden Foliendrucksensoren benutzen:
"Drucksensoren sind ähnlich wie Folienschalter, ändern aber, im Gegensatz zu konventionellen Schaltern, den Widerstand bei in Normalrichtung aufgebrachtem Druck. Ein Fingerdruck von 10 g bis 10 kg auf einen Sensor bewirkt, dass der Widerstand von ca. 2 MΩ auf ca. > 3 kΩ abfällt, ca. 10 000 000 Auslösungen."

Einen davon an jedem Bein.
Damit auch gemessen werden kann wenn das Bein nicht ganz senkrecht aufsetzt, will ich Halbkugeln aus Silikon aufbringen.

Diese Sensoren gibts z.B bei Conrad - einfach nach "Drucksensoren" suchen.
Wenn man die über einen Spannungsteiler und AD-Wandler ausliest, sollte es doch funktionieren, oder ?

Gruß, da Fox