Hallo Manfred, Das mit dem Motorstrom stimmt schon
Ich habe halt nur dann einen Messwert wenn ich den Motor bewege
und auch nur dann wenn die Bewegung entgegen dem Widerstand gerichtet
ist.
Ich seh schon, es ist alles nicht so einfach.
Um mal zu erklären was ich machen will:
Beispielsweise sollte das Kniegelenk abhängig von der darauf wirkenden
Kraft bewegt werden.
Der Fuss wird ja ein Kreissegment beschreiben sodaß das Knie je nach
Position mehr oder weniger gebogen ist. Um die Regelung des
Kniegelenkes zu vereinfachen dachte ich halt die auf das Steuergestänge einwirkende Kraft zu messen und den Motor nachzufahren, daß diese Kraft möglichst gering wird. Beim Seitwärtslaufen hilft das zwar nicht aber sonst, denke ich kann ich die Kniegelenke allein über das Torsionsmoment des Beines steuern...
oder irre ich mich?