Habe schon mit CANopen gearbeitet, zum Glück nur ein minimales Projekt, CANopen Joystick an µC-Board anbinden. Am besten Du besorgst dir mal die CiA Draft Standards und liest Dich ein (CiA = CAN in Automation):

http://www.can-cia.org/

Viel Spaß, ist ne sehr umfangreiche Thematik