Nochmal kurz mit den Groessen:
Rd Rad-Durchmesser
Rs Rad-Stand (Achsabstand)
Sp Spurweite
Wf Dreh-Winkel-Fahrzeug
Wr Dreh-Winkel-Rad
Erhaelt man einen Drehwinkel des Fahrzeugs Wf bei gegenlaeufiger Ansteuerung der rechten und linken Raeder um den Raddrehwinkel Wr:

Wf=Wr*Rd/Sp.

Das gilt fuer Radstand =0 also identische Vorder-und Hinterraeder. (2 Raeder mit Stuetzrad und ohne rutschen).
Mit Radstand grroesser 0 erhaelt man einen Spurkreis mit einem Durchmesser von Wurzel(Sp^2 + Rs^2).

Dieser ist zunaechst einzusetzen un es ergaebe sich ohne Rutschen.

Wf=Wr * Rd / Wurzel(Sp^2 + Rs^2).

Wenn die Raeder nicht gelenkt werden, dann beseteht ein Winkel zwischen der Antriebsrichtung und der Bewegungsrichtung. Geht man davon aus, dass die Komponente des Antriebs in Bewegungsrichung umgesetzt wird und der Anteil senkrecht dazu durch Rutschen verlorengeht, dann erhaelt man fuer die Bewegung einen Zusatzterm von cos (atn(Rs/Sp)).

Eine Funktion, die bei Rs=0 der Grundfunktion entspricht und bei Rs gross gegen Sp ins reine Rutschen uebergeht.

Damit ist die Funktion mit dem Term fuer das Rutschen zu erweitern und es ergibt sich.

Wf=Wr * Rd / Wurzel(Sp^2+Rs^2) * cos (atn(Rs/Sp)).

Mit der Beziehung Sp/Wurzel(Sp^2+Rs^2) = cos (atn(Rs/Sp)) laesst sich die Gleichung etwas vereinfachen. Mit gescheitem Grafiksystem fuer Skizzen und Gleichungen (naechste Woche) werde ich gerne die Berechnung weiter erlautern und diskuieren wenn Interesse daran besteht.
Manfred