Ich dachte mir irgendwie schon dass der Beitrag von recycle ist, (man erkennt die Leute langsam am Schreibstil, da muss ich wohl selbst auch aufpassen).
Jaja, ich habe noch ueber das Problem nachgedacht, aber ich habe hier unterwegs nicht so richtig Zeit etwas aufzuzeichnen und zu berechnen. (Ich bin im Moment in einem Interntet Cafe und warte auf den Zug nach。。。尾でrそ　尾でrそ.oder so)
In jedem Fall halte ich die Betrachtungen ueber seitlich rutschende Raeder oder Ketten fuer wichtig, sie werden viel eingesetzt.

In der Zeichnung gibt es zwei Groessen, die nicht benannt sind, das ist die Spurbreite Sp und der Radstand Rs(Abstand der Achsen).
In den Kurvenradius muss sicher noch eine Groesse eingehen die das Verhaeltnis von Sp/Rs angibt. So etwas wie cos(Sp/Rs) als Faktor, der das Komplement der Rutschneigung angibt, (also gefahrene Bahnkurvenlaenge auf dem Boden durch Abrollstrecke auf dem Rad).

Ich versuche noch mir den Unterschied klarzumachen zwischen zwei gegenlaufigen Omiwheels, die in sehr kleinem Winkel zueinanderstehen und damit theoretisch eine sehr hohe Geschwindigkeit erreichen, und zwei Gummiraedern, die bei gleichem Winkel und Antrieb die Funktion eines Radiergummis uebernehmen und deren Vortrieb ungefaehr, aber eben nicht ganz null ist.

Fuer die praktische Uberlegung heisst das in jedem Fall den Radstand klein zu machen und die Spurweite gross, damit man in Kurven nicht nur herumrutscht.
Manfred