Hallo .johannes.,
Du könntest mal den Code hier probieren, wenn Du einen mit 8Mhz getakteten ASURO hast.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=12316

Das Programm ist ziemlich einfach gehalten. Vielleicht kann es ja auch als Anregung dienen.

Einfach noch die ASURO Lib-dazulinken.

Gruss,
stochri