Hallo,
das Buch "Mobile Roboter - Vom einfachen Experiment zur künstlichen Intelligenz" vom Verlag HANSER, Autor Jens/Uwe Altenburg scheint ganz gut zu sein. Die gehen da auf das Gleichlaufproblem ein. Wegen Schrittzählung und den Reglern (3 bei 2 Rädern)/(Ansteuerproblem).
Auf der Seite
http://www.informatik.uni-leipzig.de...hepera/diffeq/ wird auf die Drifftkorrektur eingegangen die von den technischen Tolleranzen herrührt.
So ich hoffe, dass ich dir helfen konnte. Würde mich über eine Erfolgsmeldung freuen.
Torr Samaho 2