Ich würde unter das schienen. Das heisst unter diese Pads die am Köper liegen Stangen anbrienen, die einen Abstand haben. (hebelgesetzt) hast du einen längeren Drehwinkel an den Stanen zueineanden. Dein Fehler, oder besser ausgangspunkt fehlt, das ganze an der Schulter ferst zu machen. Denn die schulter ist ja des Roboters Boden!
Wenn du 2 Stanken nimmt und die einmal an der Seite und einmal unter den Pads laufen lässt hast du alle werte die du brauchst!

dein Student