Elektronische Lastmessung bei Schrittmotoren

[H.A.R.R.Y.]

[...]Der asysnchrone Hochlauf einer Synchronmschine erfolgt ohne nenenswerte* Last (*weit weg von Nennlast).

Das mag vielleicht bei den industriellen Synchronmaschinen so sein. Bei meinem Fahrantrieb habe ich aber keine Kupplung und daher muß der SM aus dem Stand heraus unter Voll-Last beschleunigt werden (die Masse des Roboters ist ja immer gleich und Kraft=Masse*Beschleunigung - über den Raddurchmesser und die Getriebeuntersetzung komme ich dann aufs nötige Motormoment). Das gilt Geschwindigkeitsunabhängig.

Alle SM-Literatur, die ich bisher lesen konnte, geht immer von genau definierten Lastbedingungen aus, die bei einem Fahrantrieb in "natürlicher" Umgebung (Wohnung) natürlich nie zutreffen. Also sind die dort vorgestellten Treibervarianten und Auslegungen nur sehr bedingt einzusetzen.

Auch die Überlegung, dass die Schrittrate das Drehzahl-Soll angibt, und nicht das -Ist, überschreitet die Grenze des zu betrachtenden Bereichs.

Also mit der Bemerkung kann ich jetzt auf Anhieb nichts anfangen. Du meinst wahrscheinlich, daß der SM typischerweise synchron zum Erregerfeld dreht und daher Drehzahl-Soll und Drehzahl-Ist identisch sind. Habe ich das richtig verstanden? Dann hast Du ganz klar Recht.

Nur möchte ich halt auch erkennen können wenn der SM nicht synchron dreht. Dann ist es zwar für die Positionierung zu spät, aber das ist immerhin eine Fehlerinfo die ich der Robotersteuerung nicht vorenthalten möchte - zumindest wenn sie ohne großen Aufwand aus den Messungen mit herauspurzelt.

Sonst bin ich dabei, die unbestromte Phase zur Spannungsmessug zu nutzen ist in Ordnung. Wie wäre es sie so zu nutzen, dass man eine Spannung anlegt und feststellt, welcher Strom fließt, dann kann man auf die induzierte Spannung schließen[...]

Warum so kompliziert? Der drehende (permanentmagnetische) Rotor induziert doch schon direkt eine Spannung. Aus der Akkuspannung minus Gegen-EMK kann ich allerdings auf den maximal möglichen Stromfluß (gemäß Herrn Ohm) rechnen und damit auf's höchstmögliche Drehmoment bei dieser Drehzahl. Zusätzlichen Meßstrom durch die eigentlich unbestromte Wicklung zu schicken könnte unerwünschten Einfluß auf den Motorlauf haben. Davon möchte ich lieber die Finger lassen.

Zugegeben das ist keine klassische Betrachtung, aber das ist dann auch mein Ansatz, den ich in den nächsten Tagen einmal einbringen wollte. Weniger ein Meßverfahren mehr eine Berechnung, oder eine Betrachtung?

Na auf alle Fälle, bitte berichte mal über Deine Erfahrungen. Ist immer gut andere Sichtweisen und Verfahren kennenzulernen. Ich werde meine Ergebnisse hier auch einstellen und kommentieren - sofern das gewünscht ist. Werden dann einige JPGs dabei sein.

So, jetzt muß ich in die Küche. Ich schaue später oder morgen wieder rein...