Ich gebe gern zu, dass ich nicht genau verstehe, worum es überhaupt geht, aber ich meine vor Jahren etwas gelesen zu haben, das in diese Richtung zielt.
Vielleicht sind ja die Artikel von Lindsay Kleeman für die Kenner hilfreich:
Literaturliste von Lindsay Kleeman:
http://www.ecse.monash.edu.au/centre...ubs/index.html
und da besonders die folgenden Artikel:
"Mobile robot sonar for target localization and classification"
http://www.ecse.monash.edu.au/centre...ubs/IJRR95.PDF
"Fast and accurate sonar trackers using double pulse coding"
http://www.ecse.monash.edu.au/centre...ubs/IROS99.PDF

Gruß, Günter