Der AVR durchläuft in der Sekunde (sehr) oft die Hauptschleife. Das sind ja max. 20 Takte. 8MHz=8000000 Takte pro Sekunde. Das ganze geteilt durch 20 (was großzügig gerechnet ist) ergibt wie oft pro Sek. die Schleife durchlaufen wird.
Wenn der AVR nur die Servos stellen soll und sonst nix und du die Taster in der Hauptschleife abfragst bis du bei max. 50 Takten. Möglich wäre es also. Wenn er nichts anderes machen soll.

Ich entprelle immer mit waitms. Ich glaube auch, das Debounce das nicht anders macht.
Irgendein Wert zwischen waitms 50 und waitms 200 wird da reichen. Das kannst du aber auch in der ISR machen.

Wenn der AVR nur die Servos stellen soll, würde ich alles in der Schleife machen und das waitms vor dem LOOP einfügen. Somit wird der Servo gestellt und dann erst neu abgefragt was passieren soll.
Ein waitms zwischen Taster abfragen und den stellen würde eine kleine Verzögerung auslösen, die ein dann evtl glauben lässt man hat nicht richtig gedrückt oder so. Zumindest wäre es nicht so schön.