Vortex,

wie schon gesagt, versuche auch ich, den ADNS2610 für die Koppelnavigation einzusetzen. Die mathematischen Vorarbeiten dazu habe ich in diesem Thread
Microcontroller » Software, Algorithmen und KI » Odometrieberechung mit zwei Maussensoren
vorgestellt. Inzwischen lasse ich die Berechnung (in Fliesskomma-Arithmetik) auf einem ATmega16 laufen, übertrage aber nach jedem Rechnungslauf Rohdaten und Rechenergebnisse an den PC. Dadurch konnte ich die Richtigkeit der Berechnungen auf dem ATmega kontrollieren. Sie sind richtig.

Es zeigt sich, dass die berechneten Drehwinkel immer zu klein ausfallen. Eine numerischen Ungenauigkeit kann ich ausschliessen, weil die Winkeländerung pro Messintervall weit unter 10° liegt. Numerische Ungenauigkeiten werden bei meinem Algorithmus erst oberhalb 20° signifikant. Ich habe die Sensoren auch mit unterschiedlichen Abständen zueinander montiert. Dabei zeigt sich, dass die Winkelfehler kleiner werden, je grösser die Distanz zwischen den Maussensoren ist. Wenn es sich um einen einfachen Mathefehler bei der Berechnung des Winkels handelte, müsste es genau anders herum sein. Also muss die Ursache bei den Messwerten liegen.

Hier fallen mir zwei mögliche Ursachen ein:
1. Die Pixel der Sensorkamera sind nicht genau quadratisch.
2. Der "Vorzugseffekt", den Du beobachtet hast.
Wenn die Pixel rechteckig wären, würde die Sensorkamera gestauchte bzw. gestreckte Bilder liefern. Das ist nicht der Fall. Bleibt nur der "Vorzugseffekt" übrig. Oder jemand noch andere Vorschläge?

Du liest die Sensordaten direkt ein, vermute ich; sonst hättest Du das Bild nicht einlesen können. Andernfalls könnte es sich um eine Eigenschaft des Maustreibers/Betriebssystems handeln: Ich erinnere mich finster, dass es irgendwo in den Tiefen der Windows- oder Maustreiber-Einstellungen einmal eine Einstellmöglichkeit für den "ballistischen" Effekt gab. Könnte sein, dass damit etwas Ähnliches gemeint ist.

Welche Messungen hast Du gemacht, die Dich auf die Fährte des "Vorzugseffektes" gebracht haben? Ich würde sie gern mit meiner Anordnung wiederholen. - Ist schon ein herber Rückschlag . Jetzt bleibt nur die vage Hoffnung, den Effekt mathematisch zu kompensieren (hat aber Einbussen bei der Genauigkeit zur Folge).

Ciao,

mare_crisium

Edit: Habe bei Avago diese AN gefunden:

http://www.avagotech.com/docs/AV01-0476EN

Sie beschreibt einen Algorithmus, der die Auflösung in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit verändert. Er ist aber nicht fest im Sensor eingebaut, sondern muss im Maustreiber (auf dem PC) oder in dem Auswertungs MC (in der Maus) extra programmiert werden.