Das ist a von µC zu µC verschieden. Aber grudsätzlich ist es so, das man am µC Digitale und Analoge eingänge hat. Je nach dem welchen Sensor man verwendet muss er entsprechend angeschlossen werden. Es gibt Sensoren die geben eine Analoge Spannung aus (z.B. einige Sharps) und es gibt welche die geben ein getriggertes digitales Signal aus (z.B. US) Temperatursensoren gibt es auch verschidene. Entweder man verwendet einfach einen NTC Widerstand (analog) oder dann gibt es noch verschiedene SMD Chips, die man über I2C o.ä. abfregen kann.

Der Programmablauf sieht meistens so in der art aus:

{Initaliesierungsbefehle Eingänge/Ausgänge setzen usw.}
{dann eine Schleife}
do
{Sensoren abfragen usw. }
wenn wert = irgendwas dann gehe zu forwärts
loop

{Unterroutinen}
routine Forwärts
Linker motor ein
Rechter motor ein
end

Das kommt allerdings sehr auf die einzelne Situation an

MfG xtreme