bloss bei 2 sharp wird es sich nicht vermeiden lassen, das deine möbel beschädigt werden.
Wenn man nicht gerade minimalistisch eingerichtet ist (leeres 200qm Loft mit Bett) lässt sich das in einer normalen Wohnung nur durch eins vermeiden: der Bot dreht sich auf der Stelle. Aus leidiger Erfahrung (Möbel in klassisch schwarz oder weiss) weiss ich, dass die normalen IS471 relativ unbrauchbar sind: bei weissen Möbeln will der Bot 30 cm Abstand halten, bei schwarzen 3 cm, also entweder fährt dann nirgendswo hin oder kratzt schon mal am schwarzen Stuhlbein.

Navigieren macht daher nur mit den Ultraschallmodulen/Sharp GP2D12 Sensoren Sinn wenns in der Bude eng ist... und natürlich ein paar Bumper, am besten aus elastischen Materialien

Durch eine Wohnung zu fahren ist leider nicht mit den homogenen Hindernissen eines Wettbewerbs zu vergleichen -> Bots haben Probleme mit schwarzen Kabeln am Boden, Hindernisse gibt es in verschiedenen Höhenebenen (Sensoren müssen also auch nach oben "schauen")...

Ich bin deswegen grad dabei meine IS471 zu entfernen, bzw. anders einzusetzen -> die Dinger verwirren den Bot nur und werden gegen GP2D12 ausgetauscht.. es ist zum Heulen, hab mir 18 Module gelötet, aber aus Fehlern lernt man
mfg hl_angel