Eigendlich soll der Auso nur die angegebene Distanz fahren. Wenn das nicht so ist, muss ein Fehler vorliegen. Vermutlich zählt die Interupt-Routine nicht richtig hoch ?
Probier doch mal die asuro,c von: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=11256

In der asuro.c kannst du sogar drei Inerupt programme sehen:
SIGNAL (SIG_OVERFLOW2) - zählt die Zeit weiter.
SIGNAL (SIG_INTERRUPT1) - wenn eine Taste gedrückt wird.
SIGNAL (SIG_ADC) - wenn der Analog-Wandler arbeitet.

Du kannst ja mal versuchen die Hindernisserkennung in di Go-Function mit einzubauen.
Oder du baust deinen Asuro ein wenig um, und benutzt den IR-Sensor. dann rennt dein Asuro nicht an die Möbel oder bleibt mit den Rädern hängen. https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=88782#88782