AHA !
Laut Beschreibung liefert das odometrie-Kommando einen Helligkeitswert. Bislang hatte ich angenommen, dass der Wert um so niedriger (heller) liegt je schneller das Rad dreht. Aber mit der Interpretation habe ich wohl gründlich daneben gelegen. Dass der Wert das jeweils vor dem Sensor liegende Feld anzeigt hätte ich nicht gedacht.
Wenn das so ist hilft ja eigentlich nur eine Anfangsmessung mit zwei oder drei Messpunkten und im Anschluss dann laufend zu messen und es mit den Anfangswerten zu vergleichen.

Oder das SIGNAL-Kommando mit Interrupts. Wo ist denn das Kommando beschrieben ??? In der Asuro-CD habe ich es nicht gefunden ...